Πολλοί λαοί πίστευαν σε μια κοίλη Γη. Οι αρχαίοι Έλληνες τοποθετούσαν εκεί τον Άδη, το βασίλειο των νεκρών, οι σκανδιναβικοί λαοί τον Σβαρταλφχάιμ, έναν από τους εννέα κόσμους όπου ζούσαν οι Σκοτεινοί Νάνοι, οι αρχαίοι Εβραίοι τη Σεχόλ, έμπνευση για τους χριστιανούς και τους μουσουλμάνους για τη μετά θάνατον ζωή στην οποία οι ψυχές τιμωρούνται ή ανταμείβονται. Οι λεπτομέρειες της «εσωτερικής Γης» αναπτύσσονται κυρίως στη λογοτεχνία της Καμπάλα.
Το 1692 ο Έντμουντ Χάλεϊ έγραψε μια εργασία που δημοσιεύθηκε στο Philosophical Translation of the Royal Society of London. Στην εργασία αυτή ανέπτυσσε την ιδέα της κοίλης Γης, χρησιμοποιώντας επιστημονικές γνώσεις. Υποστήριξε ότι η Γη ήταν μια κούφια σφαίρα που την αποτελούσε ένα κέλυφος πάχους περίπου 800 χιλιομέτρων και μέσα της περιείχε άλλα δύο ομόκεντρα κελύφη, καθώς και ένα κεντρικό σφαιρικό πυρήνα. Τα κελύφη αυτά είχαν τις διαμέτρους των πλανητών Αφροδίτη και Άρη ενώ η κεντρική σφαίρα ήταν όση ο Ερμής. Με αυτό τον τρόπο προσπάθησε να δικαιολογήσει τις εσφαλμένες τιμές για τη σχετική πυκνότητα της Γης που είχε υπολογίσει ο Ισαάκ Νεύτωνας στο Principia (1867).
Ο Χάλεϊ υποστήριξε ότι τα κελύφη αυτά χώριζαν ατμόσφαιρες και καθένα από αυτά είχε τους δικούς του μαγνητικούς πόλους. Τα κελύφη αυτά περιστρέφονταν με διαφορετικές γωνιακές ταχύτητες. Με τον τρόπο αυτό προσπαθούσε να εξηγήσει τις ανωμαλίες του γήινου μαγνητικού πεδίου όπως τις κατέγραφαν οι πυξίδες της εποχής. Επιπλέον, υποστήριξε ότι οι εσωτερικές κοίλες σφαίρες τους ήταν κατοικημένες ή κατοικήσιμες και ότι φωτίζονταν από την ίδια ατμόσφαιρα τους που λόγω της πίεσης ήταν φωτεινή. Επιπρόσθετα, ισχυρίστηκε ότι το βόρειο σέλας προερχόταν από διαρροή μιας τέτοιας φωτεινής ατμόσφαιρας.
